Como construir um Inverted Pendulum

Construindo um pêndulo invertido é uma tarefa bastante simples, que pode ser completado com algum tipo de objeto ponderada e uma haste de metal . No entanto , o truque não é na construção do pêndulo , por si só , mas sim na vinda acima com um sistema ou uma plataforma para equilibrar o pêndulo. Um pêndulo invertida é um pêndulo em que o peso se encontra acima do ponto de articulação , em vez de abaixo . Pêndulos não- invertidos regulares têm algum tipo de peso ou massa pendurado na extremidade de uma corda , corda ou corrente . Estes pêndulos são inerentemente estável porque a massa pode , eventualmente, na parte debaixo do arco do pêndulo . Pêndulos invertidos são inerentemente unstable.Things você precisa

2 por 8 polegadas pedaço de madeira

metal suporte em L

Parafusos

Fure

36 polegadas haste de alumínio oca

3/8-inch parafuso , arruela e porca

esfera de aço sólido

fita adesiva

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1

Criar uma plataforma básica para o pêndulo invertido . Você pode se preocupar com o mecanismo de equilíbrio para o pêndulo mais tarde , assim que a plataforma que você faz deve ser algo que você pode adaptar para o seu mecanismo de equilíbrio . O mecanismo de equilíbrio pode ser bastante complicado , como evidenciado por algumas das estruturas robóticas criadas por departamentos de engenharia da universidade, como o que na Universidade de Cornell. Sua plataforma pode ser algo tão simples como uma placa ou uma pequena plataforma de madeira sobre rodas. Ter uma plataforma com rodas , será mais fácil de realizar movimentos de equilíbrio com menos atrito .

2

Fixe a base do ponto de pivô para o topo da base ou plataforma. Determinar o que usar para a base de seu pêndulo também pode ser uma questão de criatividade. Anexar um pequeno suporte em L com orifícios de parafusos em ambas as extremidades do ” L ” para o centro da plataforma de perfuração de parafusos de madeira através dos furos de um lado . Isso deve deixar o “L” sentado na posição vertical com pelo menos um buraco na parte superior .

3

Faça um furo 3/8-inch em uma extremidade de um tubo de alumínio oco. Certifique-se de que o buraco vai todo o caminho através do tubo. O tubo deve ser de cerca de 36 centímetros de comprimento .

4

inserir um parafuso 3/8-inch através dos furos na extremidade do tubo . Inserir a extremidade do parafuso através do orifício na parte superior do suporte em L e também proteger a haste no suporte com uma anilha e uma porca . Aperte o parafuso com a mão, mas não aperte demais . Certifique-se de que a haste de alumínio pode oscilar de um lado para outro com pouca ou nenhuma fricção. Se existe atrito significativo sobre a sua haste de alumínio , remover o parafuso e perfurar o furo para torná-lo ligeiramente maior do que o parafuso .

5

Anexar um peso para a extremidade do tubo de alumínio mais afastada o ponto de pivô . O peso utilizar necessita de ser uniforme e não é possível colocar mais do peso de um lado do que o outro pêndulo . Uma pequena esfera de aço ponderada colocado na extremidade da barra de alumínio deve ser suficiente para esta parte do pêndulo . Prenda a bola no lugar por envolvê-lo em fita adesiva. Certifique-se de embrulhar a bola de maneira uniforme , de modo que o peso da fita não causar distribuição de peso desigual.