Dificuldades em usar um módulo analógico para controlar as configurações posição por um braço robótico

Na robótica, controle preciso é um requisito se o robô é trabalhar corretamente. De acordo com Trossen Robotics , escolhendo sensores é a parte mais importante de um sistema robótico . Para braços robóticos , isso significa um controle preciso de um arco de soldadura ou a mão do manipulador , ou pegar uma parte da transferência. Vários sensores são utilizados para realizar o controle de posicionamento. Alguns sensores são melhores que outros , em termos de precisão da posição . Repetibilidade

Um dos principais problemas é a repetitividade . Refere-se ao braço de retornar para o mesmo local exato , hora após hora. Um sensor analógico tem conhecidos problemas de repetibilidade. Suponhamos que um sensor resistivo tem uma tolerância de erro de um por cento . Para dispositivos analógicos graus de medição , esta é considerada precisa. Se um desvio percentual traduz em 3,6 graus de desvio (360 vezes 0,01 ) , o braço após o posicionamento podem estar fora por 4 ou mais polegadas. A compreensão fundamental é que os ângulos são como uma fatia de um bolo. Quanto mais longe do ponto , maior a divergência , e maior será o erro.

Analógico para digital conversão

Todos os computadores e controladores programáveis ​​são digital. Para converter de uma saída analógica a uma entrada digital , é necessário um circuito complexo . No processo de conversão , uma parte do sinal se perde . O resultado final é que o controlador emite comandos baseados em uma entrada incompleta . Os servos , por sua vez , são controladas por introdução incorrecta . O braço pode se comportar de forma irregular por causa dos problemas de conversão de analógico para digital.

Ambiente Questão

módulos

analógicos são propensos a mudanças ambientais. Se a umidade é alta , as leituras de saída pode ser ligeiramente diferente do que se a umidade é baixa . Para um robô que tem de operar em temperaturas e umidade diferentes , isso leva a erros no posicionamento do braço. Para um robô industrial , os sensores têm de ser vedado contra poeira, ambientes corrosivos e calor.

Durabilidade Questões

Os módulos analógicos , em geral , não são tão duráveis sensores de digitais. Eles têm partes móveis e peças mecânicas em movimento por ficar inutilizada. Por este e outros motivos citados acima , os engenheiros de design usar quase exclusivamente sensores digitais , ou sensores que não possuem partes móveis.